基于ROS的旋翼无人机实验教学平台设计

为了设计一种轻量级高性价比无人飞行实验教学平台，在M100无人机平台的结构基础上，以树莓派作为机载计算机，在设备仓安装摄像头、图像传输模块、无线串口模块、GPS模块，同时使用小型移动电源供电。树莓派搭载ROS操作系统，开发和运行以消息、服务等ROS系统通信机制为基础的应用程序。结合自动飞行和图像采集、传输及存储等试验，说明该方案飞行精度较高，功能较为齐全，弥补了先前公开的同类平台的一些不足。由于搭载了ROS系统，平台具有很强的二次开发能力，可作为后续以图像处理为基础的编队飞行等复杂技术研究的基础。