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| 基于鲁棒滤波的挠曲变形和动态杆臂补偿算法 | |
| 作者单位： | ;1.东南大学仪器科学与工程学院;2.微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 |
| 摘 要： | 针对舰载传递对准中主/子惯导之间挠曲变形及其产生的动态杆臂问题,首先分析了主/子惯导的IMU输出关系;然后建立了子惯导的系统误差模型;最后将挠曲变形和动态杆臂视作一种能量有限的未知量测噪声,设计了H∞滤波算法。仿真实验对比了已知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案1和未知挠曲变形和动态杆臂时的Kalman滤波方案2、H∞滤波方案3的对准效果,结果表明:使用H∞滤波方案3的航向对准速度较慢,但最终对准精度优于使用Kalman滤波方案2,与使用Kalman滤波方案1的对准精度相当,水平精度达到0.15'以内,航向精度达到0.5'以内,运算时间减少约20%。因此所设计的H∞滤波算法对挠曲变形和动态杆臂有良好的抑制能力,满足实际舰载传递对准的要求。 |
| 关 键 词： | 传递对准 挠曲变形 动态杆臂 H∞滤波 |
Compensation algorithm of flexural deformation and dynamic lever-arm based on robust filtering |
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