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| 多星座GNSS/INS紧耦合方法 | |
| 作者单位： | ;1.天津大学精密仪器与光电子工程学院;2.天津航海仪器研究所 |
| 摘 要： | 针对可用卫星数目不足、多星座GNSS接收机不能定位条件下,传统GNSS/INS松耦合方式退化为"纯惯性"模式,无法抑制惯导误差发散的问题,提出了一种基于多星座GNSS接收机原始伪距观测量的GNSS/INS紧耦合方法。利用惯导与多星座GNSS接收机搭建硬件平台,开展了车载试验。试验结果表明,当可用卫星数目满足定位条件时,多星座GNSS/INS紧耦合方法与松耦合方法的导航精度相当;当可用卫星数目不足、多星座GNSS接收机不能定位时,多星座GNSS/INS紧耦合方法仍可利用剩余卫星提供的观测信息继续运行,当卫星数减少为5颗时,纬度和经度精度均优于30 m;当卫星数进一步减少为4颗时,纬度精度优于90 m,经度精度优于50 m。 |
| 关 键 词： | 惯导 全球导航卫星系统 多星座 组合导航 松耦合 紧耦合 伪距观测 |
Tightly-coupled integration method for multi-constellation GNSS/INS |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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