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| 阵风干扰下无人直升机轨迹的自适应反步控制 | |
| 作者单位： | ;1.天津大学电气与自动化工程学院 |
| 摘 要： | 针对小型无人直升机系统,提出了一种基于双环控制策略的设计方法:将快速变化的姿态控制作为系统的内环,相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型,为了更好地设计控制器,对模型进行了适当的简化,即忽略了"小体力"的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况,设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动,设计了一个自适应反步控制器。然后,应用Lyapunov方法,证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后,通过仿真验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 小型无人直升机 双环控制 阵风干扰 不确定性 自适应反步控制 闭环稳定性 |
Adaptive backstepping-based trajectory control of an unmanned helicopter in presence of wind gusts |
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