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| 利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北 | |
| 作者单位： | ;1.武汉大学卫星导航定位技术研究中心;2.卡尔加里大学 |
| 摘 要： | 针对传统的多位置(如四位置)及旋转调制寻北法所需精密转位机构(如转台)带来的体积、重量、功耗和成本问题,提出了一种不依赖于精密机械旋转装置的原地寻北方法。借助基于惯性的组合导航算法,并利用惯性测量单元原地旋转(手动或自动)时位置和速度变化范围有限这一假设作为伪观测,实现与四位置法精度和效率相当的寻北。因为对伪观测的使用不需精确已知每一时刻IMU相对于底座的角度,故可从本质上消除对精密角度或角速度测量装置的依赖。大量(近100组)实测实验表明,在采用0.5(°)/h的光纤惯导时可在4 min内达到优于1°(1 sigma)的寻北精度。因此,可在寻北精度和时间相当的条件下,大大降低传统寻北方法对系统的硬件要求,降低寻北成本。 |
| 关 键 词： | 寻北 卡尔曼滤波 旋转调制技术 伪观测信息 组合导航 |
North-seeking based on in-situ rotation-modulation using pseudo-observation scheme without precise turntable |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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