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| 航位推算组合导航系统在线标定技术 | |
| 作者单位： | ;1.西北工业大学航海学院;2.航天第十六研究所 |
| 摘 要： | 在航位推算组合导航系统中,存在里程计安装偏差角误差和标度因数误差。推导了里程计安装偏差角误差和标度因数误差对航位推算速度和位置精度的影响,并提出了一种航位推算组合导航系统在线标定算法。该算法利用航位推算的速度与GPS的速度之差作为速度量测,航位推算的位置与GPS的位置之差作为位置量测,对航位推算组合导航系统的姿态误差、安装偏差角误差和标度因数误差进行有效估计,并通过仿真试验和车载试验对该算法的有效性进行了验证。试验结果表明,通过车载试验在线标定出的里程计各误差参数与里程计传统标定法标定的结果接近,且该算法计算量小,具有一定的工程应用价值。 |
| 关 键 词： | 航位推算 组合导航 安装偏差 标度因数 |
Online calibration technique for integrated vehicular navigation system |
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