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| 一种基于双IMU框架的室内个人导航方法（英文） | |
| 作者单位： | ;1.济南大学自动化与电气工程学院;2.东南大学仪器科学与工程学院;3.东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 |
| 摘 要： | 为了实现低成本的室内行人导航,提出了一种双惯性测量单元(IMU)框架。在这种模式下,一个IMU固定于足部,另一个IMU固定于肩部。当行人在行走过程中处于静止状态时,卡尔曼滤波器利用测量得到的速度和角速度误差对足部IMU的解算误差进行预估,与此同时,通过对足部IMU和肩部IMU测量得到的航向角做差完成对航向角误差的观测。在此基础上,双IMU框架结构采用了闭环模式。实验结果显示,采用该方法能够提供行人导航信息,平均位置误差与采用开环模式的方法相比降低了14.93%左右。 |
| 关 键 词： | 室内行人导航 惯性导航系统 卡尔曼滤波 足部惯性测量单元 |
Indoor pedestrian navigation based on double-IMU framework |
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| Keywords: | |
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