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| 单频GPS/BDS/MEMS IMU紧组合模糊度固定抗差模型 | |
| 作者单位： | ;1.中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室;2.中国矿业大学环境与测绘学院;3.东南大学仪器科学与工程学院 |
| 摘 要： | 针对高精度GNSS/INS组合定位中,伪距多路径误差严重影响模糊度固定效率及系统定位精度的问题,引入抗差估计函数,建立INS辅助GPS/BDS模糊度快速固定抗差模型。首先建立了单频GPS/BDS/INS紧组合动力学模型以及观测模型,继而研究了紧组合系统INS辅助下GNSS模糊度快速分解模型,分析了伪距观测值粗差对于模糊度参数估值的影响。为减弱异常观测值对于模糊度固定成功率的影响,提出了附有INS定位约束的模糊度解算抗差算法。最后利用实测导航定位数据验证了算法的有效性。结果表明:对比不考虑观测值粗差影响的模糊度固定算法,模糊度固定抗差算法显著提高了模糊度固定的可靠性,抗差算法的模糊度固定效率不受粗差值大小的影响;对于模拟的伪距多粗差情形,抗差算法对GPS/INS、BDS/INS和GPS/BDS/INS三种组合方案的模糊度固定Ratio均值分别提高了100.8%、47.7%以及19.5%;在INS定位松约束条件下,抗差算法提高了模糊度固定成功率。 |
| 关 键 词： | GPS BDS INS 紧组合 模糊度 抗差 |
Robust ambiguity resolution for single-frequency GPS/BDS/MEMS IMU tightly coupled system |
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