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| 基于人体下肢运动学机理的行人导航方法 | |
| 作者单位： | ;1.南京师范大学电气与自动化工程学院;2.南京航空航天大学自动化学院 |
| 摘 要： | 利用人体运动特征实现行人导航是近年来导航技术领域新兴的研究方向之一。针对惯性测量组件足部安装方式在人体较高过载的运动中无法有效实现零速修正的问题,研究了一种惯性测量组件在人体下肢分布式安装,基于人体下肢运动学机理构建虚拟足部惯性测量组件,从而实现人体导航定位的方法。阐述了行人导航系统的结构与虚拟惯性传感组件的构建机理,研制了系统原理样机。实验结果表明所提出的方法在人体较高过载的行进中可有效克服测量信息超量程、冲击等因素对导航解算的影响,定位精度约为行进距离的6%,并通过分析总结了影响该类型行人导航系统性能的各项主要因素,为进一步研究提供了一定的理论与技术基础。 |
| 关 键 词： | 行人导航 人体运动学 虚拟传感器 零力矩点 杆臂效应补偿 |
Pedestrian navigation method based on kinematic mechanism of human lower limb |
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