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| 北京师范大学在世界上首次成功实现平面运动三级倒立摆实物系统控制 | |
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| 摘 要： | 20 0 3年 1 0月 2 7日北京师范大学数学系李洪兴教授领导的复杂系统智能控制实验室采用高维变论域自适应控制理论在世界上第一个成功地实现了平面运动三级倒立摆实物系统控制 .倒立摆仿真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论或方法的典型方案 .最初研究开始于二十世纪 5 0年代 ,麻省理工学院 (MIT)的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备 ,而后人们又参照双足机器人控制问题研制二级倒立摆控制设备 ,从而提高了检验控制理论或方法的能力 ,也拓宽了控制理论或方法的检验范围 .三级倒立摆是由一、二级倒立… |
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