| 超冗余度机械臂的路径安全性优化研究 |
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| 引用本文： | 王建滨,马培荪,徐军,郝颖明.超冗余度机械臂的路径安全性优化研究[J].上海交通大学学报,2003,37(5):710-714. |
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| 作者姓名： | 王建滨 马培荪 徐军 郝颖明 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110015 |
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| 基金项目： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5) |
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| 摘 要： | 提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法．采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标，计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离，并把此信息加到随机路标法所求的路标上，从而把路标转化为网格结构．基于此网络，给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型，利用其对超冗余度机械臂进行路径规划．仿真结果表明，相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高．
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| 关 键 词： | 随机路标法 超冗余度机械臂 路径规划 图论 Dijkstra算法 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)05-0710-05 |
| 修稿时间： | 2002年5月24日 |
Planning Safe Optimal Path for Hyper Redundant Manipulator |
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| WANG Jian bin ,MA Pei sun ,XU Jun HAO Ying ming.Planning Safe Optimal Path for Hyper Redundant Manipulator[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2003,37(5):710-714. |
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| Authors: | WANG Jian bin MA Pei sun XU Jun HAO Ying ming |
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| Institution: | WANG Jian bin 1,MA Pei sun 1,XU Jun 1 HAO Ying ming 2 |
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| Abstract: | This paper proposed a novel approach for planning the safe motion of hyper redundant manipulator. First, a roadmap which represents the configuration space of the manipulator is constructed by probabilistic roadmap method (PRM). Then, the information which denotes the minimum distance between manipulator and obstacles is appended on the edges of the roadmap, thereby, the roadmap whose structure is undirected graph transforms into network. Based on the network, the paper proposed a mathematical model for optimizing the safe motion of manipulator. The simulation result shows that the approach generates significantly the safer motion compared to that generated through the general PRM, which proves that the mathematical model is correct and the approach is feasible. |
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| Keywords: | probabilistic roadmap method hyper redundant manipulator path planning graph theory Dijkstra algorithm |
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