一种全局低偏的视觉/惯性/弱定位辅助融合导航系统

以视觉惯性为核心的导航技术在长期运行工况下误差会不断累积，进而产生严重的轨迹偏移。针对该问题，提出一种全局低偏的视觉/惯性/弱定位辅助融合导航系统。该系统以视觉惯性里程计高频率、高局部精度特性为基础，在室内外不同场景中，提供可选的全局信息辅助方案，融合卫星导航原始信息、超声基站测距信息以及视觉靶标定位辅助信息，实现室内外一体化全局低偏导航。搭建数据平台采集现实数据，基于激光点云匹配方法生成轨迹真值，将本文方法与VINS-Mono方法和ORBSLAM3方法进行导航精度评估对比，证明所提出的系统在全天候室内外不同光照环境中鲁棒性最好，在局部和全局都具备最优的导航精度。