| 基于高斯过程回归的车辆巡航系统学习预测控制 |
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| 引用本文： | 何德峰,彭彬彬,顾煜佳,余世明.基于高斯过程回归的车辆巡航系统学习预测控制[J].上海交通大学学报,2020,54(9). |
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| 作者姓名： | 何德峰 彭彬彬 顾煜佳 余世明 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院,杭州310023;浙江工业大学信息工程学院,杭州310023;浙江工业大学信息工程学院,杭州310023;浙江工业大学信息工程学院,杭州310023 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;浙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对自动巡航系统中前车加速度预测问题,以及为满足人们对车辆安全性、舒适性和经济性要求,提出一种基于高斯过程回归的车辆自动巡航系统学习预测控制策略.先用高斯过程回归法对前车加速度做学习建模,再结合车间运动学模型定义车辆自动巡航系统预测模型.进而,通过在线滚动优化车辆自动巡航系统安全性、舒适性和经济性综合指标,建立车辆自动巡航系统学习预测控制器.最后,通过CarSim/Simulink联合仿真平台,将本方法的加减速典型驾驶工况与传统预测巡航控制策略下的驾驶工况对比验证.结果表明:与传统控制策略相比,本文方法更具有效性和优越性.
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| 关 键 词： | 模型预测控制 高斯过程回归 自动巡航系统 自主车辆 |
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