| 两自由度4-UPS/U并联机构位置逆解分析 |
| |
| 引用本文： | 林泽琦,黄凯,郑映仪,尧治宇,滕宪斌,杨期江,陈景泰.两自由度4-UPS/U并联机构位置逆解分析[J].东莞理工学院学报,2021,28(3):100-106. |
| |
| 作者姓名： | 林泽琦 黄凯 郑映仪 尧治宇 滕宪斌 杨期江 陈景泰 |
| |
| 作者单位： | 广州航海学院 轮机工程学院,广东广州 510725 |
| |
| 摘 要： | 以模拟船舶纵横摇摆运动的灵巧度与位置为研究对象.采用螺旋理论建立并联机构驱动与约束的完整雅克比矩阵,对4-UPS/U并联机构的完整雅可比矩阵进行奇异值分解,利用Grassmann线几何法得到并分析机构可能存在的奇异位,采用条件数k分析了4-UPS/U并联机构的灵巧度,提出一种较好避免上述奇异位的机构构型.根据机构运动几何约束条件,运用矢量代数法建立该机构的运动学位置逆解模型,编制Matlab程序,仿真得到杆长随角度转动的变化规律.
|
| 关 键 词： | 4-UPS/U并联机构 奇异位型 灵巧度 位置逆解 |
Analysis of Inverse Position of UPS/U Parallel Mechanism with Two DOFs |
| |
| LIN Zeqi,HUANG Kai,ZHENG Yingyi,YAO Zhiyu,TENG Xianbin,YANG Qijiang,CHEN Jingtai.Analysis of Inverse Position of UPS/U Parallel Mechanism with Two DOFs[J].Journal of Dongguan Institute of Technology,2021,28(3):100-106. |
| |
| Authors: | LIN Zeqi HUANG Kai ZHENG Yingyi YAO Zhiyu TENG Xianbin YANG Qijiang CHEN Jingtai |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
