非理想光照下基于全景图像的足球机器人目标拟合与提取算法 |
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引用本文: | 夏琳琳,张健沛,初妍,杨雪东.非理想光照下基于全景图像的足球机器人目标拟合与提取算法[J].中国惯性技术学报,2013(2). |
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作者姓名: | 夏琳琳 张健沛 初妍 杨雪东 |
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作者单位: | 1. 哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院,哈尔滨 150001 2. 东北电力大学 自动化工程学院,吉林 132012 |
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摘 要: | 以“旅行家3号(Voyager-III)”移动机器人为研究对象,探讨全景视觉下目标足球的椭圆拟合与提取算法.通过对现有的随机 Hough 变换方法和非线性最小二乘方法的对比,并探讨两者在不含有噪声影响和有孤立点存在影响下的1/2和1/4椭圆拟合结果,对计算的复杂度和实时性性能作出评价.在非理想光照条件下,利用 Markowitz 投资组合模型进行足球目标的特征提取,可使目标与背景边缘的差异性得到增强,目标边缘清晰,为后续全景视觉下圆形畸变后的椭圆拟合与提取去除噪声.实验表明,该方法适用于足球机器人比赛应用实际,识别结果准确、可靠.
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关 键 词: | 足球机器人 全景图像 随机 Hough 变换 非线性最小二乘 椭圆拟合 |
Object fitting and extraction algorithm for soccer robot based up panoramic image under un-ideal illumination condition |
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Abstract: | |
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Keywords: | soccer robot panoramic image random Hough transformation non-linear least squares ellipse fitting |
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