| 水下石油管道漏油检测定位的粒子滤波SLAM算法 |
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| 引用本文： | 袁赣南,王丹丹,魏延辉,洪伟. 水下石油管道漏油检测定位的粒子滤波SLAM算法[J]. 中国惯性技术学报, 2013, 0(2): 204-208 |
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| 作者姓名： | 袁赣南 王丹丹 魏延辉 洪伟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院,哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60904087);黑龙江省博士后科研启动基金资助项目(LBH-Q09127) |
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| 摘 要： | 针对海底石油管道漏油位置检测定位这一问题,提出了捷联惯性导航系统与同时构图定位算法相组合的水下导航定位方法。利用声纳传感器采集石油管道的特征位置信息,在同时构图定位算法的作用下构建管道地图并获得高精度定位信息。然后利用粒子滤波算法将上述获得的定位信息与捷联惯性导航系统相结合,以补偿其位置误差积累。仿真实验结果显示所述组合方法的定位精度较高,达到总航程的0.1%。
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| 关 键 词： | 水下导航定位 同时定位与构图 地图特征 粒子滤波 |
Particle filter SLAM algorithm for underwater oil pipeline leakage detection and positioning |
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| YUAN Gan-nan,WANG Dan-dan,WEI Yan-hui,HONG Wei. Particle filter SLAM algorithm for underwater oil pipeline leakage detection and positioning[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2013, 0(2): 204-208 |
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| Authors: | YUAN Gan-nan WANG Dan-dan WEI Yan-hui HONG Wei |
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| Affiliation: | (College of Automation Harbin Engineering University,Harbin 15001,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underwater navigation and positioning simultaneous localization and mapping map features particle filter |
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