| SINS/GPS/CNS 组合导航联邦滤波算法 |
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| 引用本文： | 张科,刘海鹏,李恒年,钱山.SINS/GPS/CNS 组合导航联邦滤波算法[J].中国惯性技术学报,2013(2). |
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| 作者姓名： | 张科 刘海鹏 李恒年 钱山 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学 航天学院,西安 710072
2. 中国西安卫星测控中心 宇航动力学国家重点实验室,西安 710043 |
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| 摘 要： | 针对飞行器在长航时高速巡航过程中,捷联惯性导航系统存在误差漂移,GPS 导航可能会丢星、信号失锁,天文导航系统易受环境干扰,组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题,分析了三种导航系统的优缺点,提出了 SINS/GPS/CNS 组合导航联邦滤波算法,该算法可以取长补短,巧妙地将 GPS 定位和天文导航定姿精度高的优势辅助于捷联惯导系统,利用卡尔曼联邦滤波器对捷联惯导系统进行误差估计,并对联邦滤波算法进行了有效的改进.计算机仿真显示,该滤波器收敛速度快,具有一定的容错功能,其滤波精度较 SINS/GPS 组合导航系统在位置误差和速度误差上均有约5%左右的小幅提升,在平台角误差上更是提高了一个数量级.仿真结果验证了该组合导航方案的可行性和算法的有效性,有重要的工程应用价值.
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| 关 键 词： | SINS/GPS/CNS 组合导航 Kalman 滤波 联邦滤波 |
SINS/GPS/CNS integrated navigation federal filtering algorithm |
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| Keywords: | SINS/GPS/CNS integrated navigation Kalman filter federated filter |
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