| 一种基于故障检测与模糊逻辑的姿态估计方法 |
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| 引用本文： | 胡锐,薛晓中,赵世峰,杨云春. 一种基于故障检测与模糊逻辑的姿态估计方法[J]. 中国惯性技术学报, 2008, 16(4) |
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| 作者姓名： | 胡锐 薛晓中 赵世峰 杨云春 |
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| 作者单位： | 1. 南京理工大学,动力工程学院,南京,210094
2. 北京耐威时代科技有限公司,北京,100029 |
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| 摘 要： | 提出了一种融合惯性数据的飞行器航姿估计算法。使用MIMU（微惯性测量单元）作为飞行器的惯性航姿系统，利用MIMU中的陀螺仪，通过测量飞行器的角速率计算姿态角；同时，利用MIMU中的加速度计，通过测量当地的重力加速度，计算飞行器的姿态角。文中采用一种自适应故障检测方法，根据模糊理论构造加权系数，将飞行器的运动加速度与当地重力加速度分离，融合MIMU的数据，估计飞行器的姿态角。使用该方法既可以避免使用陀螺仪解算姿态角时误差的积累，又提高了使用加速度计计算姿态角时的动态性能，并经数据仿真验证说明该方法能达到预期的效果。
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| 关 键 词： | 姿态估计 故障诊断 模糊加权 数据融合 |
Vehicle attitude estimation method based on fault detection and fuzzy logic |
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| HU Rui,XUE Xiao-zhong,ZHAO Shi-feng,YANG Yun-chun. Vehicle attitude estimation method based on fault detection and fuzzy logic[J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2008, 16(4) |
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| Authors: | HU Rui XUE Xiao-zhong ZHAO Shi-feng YANG Yun-chun |
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