| 一类具有随机时变通信时滞的遥操作系统同步控制 |
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| 引用本文： | 崔军辉,魏瑞轩,祁晓明.一类具有随机时变通信时滞的遥操作系统同步控制[J].物理学报,2014(23):43-52. |
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| 作者姓名： | 崔军辉 魏瑞轩 祁晓明 |
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| 作者单位： | 空军工程大学无人机运用工程系;中国人民解放军69220部队 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(批准号:51201182,61105012);中国航空科学基金(批准号:20135896027);中国博士后科学基金(批准号:2012M512149)资助的课题~~ |
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| 摘 要： | 针对无人机地面遥操作中存在的通信延时、丢包等实际情况,研究了一类具有随机时变通信时滞的遥操作系统的同步控制问题.建立了这种具有通信时滞的主、从遥操作系统的控制模型;采用基于Markov跳变模态参数的时变时滞函数来刻画遥控通信网络中的时滞,在随机系统框架下,通过均方意义下的稳定性分析,求解系统的同步控制问题.利用一个微小型四旋翼无人飞行器半物理仿真平台对本文方法进行验证,初步仿真结果表明,通过反馈线性化分别设计控制器,可以保证主、从端运动轨迹的有界性.
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| 关 键 词： | 随机系统 变时延 无人机 同步控制 |
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