用分布式导航滤波器的GPS-捷联惯性组合导航系统

本文研究一种用分布式卡尔曼滤波器的GPS-捷联惯性组合导航系统。给出了组合方案,推导出组合系统动态方程,研究和设计了分布式卡尔曼滤波器。在给定的飞行轨迹和初始条件下,应用GPS仿真器对采用最优卡尔曼滤波器和分布式卡尔曼滤波器的组合系统进行了仿真。结果表明,组合系统采用分布式卡尔曼滤波器能够有效地减小计算工作量,便于用分布式微处理机实现,且能保证导航精度。