首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

机器人动力学分析的结构模块矩阵法
引用本文:齐维浩,吉晓民. 机器人动力学分析的结构模块矩阵法[J]. 西安理工大学学报, 1988, 0(1)
作者姓名:齐维浩  吉晓民
作者单位:陕西机械学院机械工程系,陕西机械学院机械工程系
摘    要:本文提出了考虑机器人结构特点的刚体动力学分析方法——结构模块矩阵法。该方法公式简单,计算效率高,通用性强,力学意义明确。它不仅可用于机器人的设计计算,也可用于机器人的实时控制。利用该方法编制的通用分析程序使用十分方便,人工准备工作少,可用来解决目前所见的绝大多数开链机器人的刚体动力学分析问题。通过对速度及加速度递推公式的分析,对机器人的机构选型提出了建议。

关 键 词:机器人  刚体  动力学  机构

A Matrix Method of Structural Block for Robot Dynamic Analysis
Qi Weihao Ji Xiaomin. A Matrix Method of Structural Block for Robot Dynamic Analysis[J]. Journal of Xi'an University of Technology, 1988, 0(1)
Authors:Qi Weihao Ji Xiaomin
Affiliation:Qi Weihao Ji Xiaomin
Abstract:
Keywords:robot  rigid-body  dynamic  mechanism
本文献已被 CNKI 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号