3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析 |
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作者姓名: | 陈修龙 陈天祥 李跃文 蒙昭如 |
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作者单位: | 山东科技大学机械电子工程学院;青岛大学数据科学与软件工程学院 |
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摘 要: | 对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究。建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型,得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线,利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性;分析了机构在不同姿态下的工作空间;推导出机构的雅克比矩阵,据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性。
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