| 带测量噪声干扰的无人驾驶汽车路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 李雷,贾新春,贾祝融,成婷婷. 带测量噪声干扰的无人驾驶汽车路径跟踪控制[J]. 山西大学学报(自然科学版), 2010, 33(3) |
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| 作者姓名： | 李雷 贾新春 贾祝融 成婷婷 |
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| 摘 要： | 提出了一种带有Kalman滤波器的最优预测控制结构,用于无人驾驶汽车的路径跟踪控制.无人驾驶汽车对道路环境与车体状态的感知一般通过GPRS、雷达、摄像机、陀螺仪等获得,测量过程往往带有噪声.带有Kalman滤波的最优预测控制器,与不考虑噪声干扰的最优预测控制器相比,产生比较平滑的控制序列,减少了机械损耗.
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| 关 键 词： | 无人驾驶汽车 Kalman滤波 预测控制 路径跟踪 |
Path Tracking Control for Autonomous Vehicle with Measurement Noise |
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| LI Lei,JIA Xin-chun,JIA Zhu-rong,CHENG Ting-ting. Path Tracking Control for Autonomous Vehicle with Measurement Noise[J]. Journal of Shanxi University (Natural Science Edit, 2010, 33(3) |
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| Authors: | LI Lei JIA Xin-chun JIA Zhu-rong CHENG Ting-ting |
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