高精度抗遮挡的四目相机三维重建系统

多目相机用于三维重建能够提升精度，克服遮挡，可多方位获取目标的三维位置。为了更准确地恢复目标在空间中的分布情况，介绍了一种汇聚式四目相机三维重建系统。设计和搭建了围绕目标场景均匀分布四相机的重建平台，立体标定出相邻相机的相对位姿后，借助坐标系变换，获取每个相机在统一坐标系中的位置和姿态，并用传递次数最多的机位进行检验。检验结果表明，测量出的位姿与经过传递推导的位姿一致。对66×65阵列的棋盘标靶进行重建，在45 mm范围内最大相对误差为0.061%；与拟合结果相比较，均方根误差为0.319 3μm。使用金属块进行重建实验，能够通过其顶点恢复出形貌。实验结果表明，该装置能够用于高精度抗遮挡的三维重建系统中。