小型无人机载横滚-俯仰结构光电载荷前向对地扫描技术研究

针对小型无人机平台光电载荷的挂载方式以及应用需求，提出了基于横滚-俯仰结构光电载荷实现前向对地宽区域扫描的技术方案。构建了扫描状态数学模型，提出了光电载荷依据平台参数实现扫描幅宽最大化的控制参数寻优方法，通过算例数据分析了寻优方法的合理性，并测试了寻优方法的实时性特点；采用仿真方法和挂飞方法测试了光电载荷前向对地宽区域扫描的技术状态。测试结果表明：扫描控制参数寻优方法得到的参数是最优的，在目标嵌入式平台上运行耗时少于40 ms，具备在线实时优化能力；所提扫描方法在一定平台扰动下仍可以较好地实现前向对地连续覆盖，扫描中视场重叠率是动态变化的，越靠近扫描边缘区域相邻视场的重叠范围越小；扫描范围应选取横向两端扫描控制点间所夹区域，避免扫描边缘区域因重叠率过小而产生漏扫现象。