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| 基于广义正交迭代算法的立体视觉定位 | |
| 引用本文： | 许允喜,蒋云良,陈方. 基于广义正交迭代算法的立体视觉定位[J]. 光子学报, 2014, 40(8): 1225-1230. DOI: 10.3788/gzxb20114008.1225 |
| 作者姓名： | 许允喜 蒋云良 陈方 |
| 作者单位： | (1 湖州师范学院 信息与工程学院,浙江 湖州 313000) (2 浙江大学 信息与电子工程系,杭州 310027) (3 南京航空航天大学 导航研究中心,南京 210016) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金目（No.60872057）和浙江省自然科学基金（No.R1090244、No.Y1101237、No.Y1110944）资助 |
| 摘 要： | 提出了一种新的基于广义正交迭代算法的立体视觉定位.该算法通过提取CenSurE局部特征和相应的U-SURF描述符,采用SAD方法进行子像素立体匹配,并利用U-SURF描述符匹配进行前后帧图像特征跟踪.在RANSAC框架下对匹配点进行3D-3D运动估计获得了运动参量的初始值.由于3D-3D运动估计使3D点集间欧式距离误差最小,而3D特征点坐标受噪音影响很大,因此运动估计误差也较大.本文把广义正交迭代算法应用到立体视觉定位方法中,得到使立体相机目标空间共线性误差最小的运动估计参量,由于共线性误差比3D-3D运动估计算法中的共点误差受噪音影响更小,从而大大较少了运动估计误差.仿真实验和户外真实实验表明：本文算法获得了较高的计算准确度、鲁棒性和实时性,优于传统方法. |
| 关 键 词： | 视觉定位 广义正交迭代算法 立体视觉 视觉导航 |
| 收稿时间： | 2011-01-18 |
Stereo Visual Localization Based on Generalized Orthogonal Iterative Algorithm |
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| XU Yun-xi,JIANG Yun-liang,CHEN Fang. Stereo Visual Localization Based on Generalized Orthogonal Iterative Algorithm[J]. Acta Photonica Sinica, 2014, 40(8): 1225-1230. DOI: 10.3788/gzxb20114008.1225 | |
| Authors: | XU Yun-xi JIANG Yun-liang CHEN Fang |
| Affiliation: | (1 Institute of Information &Engineering,Huzhou Teachers College,Huzhou,Zhejiang 31300,China) (2 Department of Information Science &|Electronic Engineering,Zhejiang University,Hangzhou 310027,China) (3 Navigation Research Center,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | Visual localization Generalized orthogonal iterative algorithm Stereo vision Visual navigation |
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