基于μC/OS-II水下异物打捞机器人控制系统的设计 |
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作者姓名: | 窦普 廖礼斌 张志刚 |
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作者单位: | 中国科学院光电技术研究所,四川 成都 610209;中国科学院光电技术研究所,四川 成都 610209;中国科学院光电技术研究所,四川 成都 610209 |
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摘 要: | 核电站日常运行或大修期间进行水下作业时,普遍存在检测不直观、异物无意跌落等问题,对堆芯回路及燃料组件造成影响,导致大修周期变短、时间变长、资源耗费严重;针对这些问题,该文提出了一种基于μC/OS-II嵌入式操作系统的核用水下异物打捞机器人的设计方法;硬件上将各功能节点模块化,采用RS485总线通讯方式,便于系统扩展及维护;软件上将μC/OS-II嵌入式操作系统移植于微处理器中,实现了系统的实时性,同时增强了系统的鲁棒性和冗余性;现场水下试验证明,该打捞机器人具有较强的可靠性,同时也验证了该设计方法的可行性和有效性。
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关 键 词: | 水下机器人 通讯总线 嵌入式操作系统 异物打捞 微处理器 |
收稿时间: | 2014-02-07 |
修稿时间: | 2014-04-05 |
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