| 微小型救援机械手控制系统设计 |
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| 作者姓名： | 张邦成 李淼 王华振 张昊 柳红亮 胡孔明 |
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| 作者单位： | 长春工业大学 机电工程学院,长春 130012;长春工业大学 机电工程学院,长春 130012;长春工业大学 机电工程学院,长春 130012;长春工业大学 机电工程学院,长春 130012;长春工业大学 机电工程学院,长春 130012;长春工业大学 机电工程学院,长春 130012 |
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| 基金项目： | 吉林省教育厅”十二五”项目(2013153)。 |
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| 摘 要： | 通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、ATmega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈；采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率；基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t＜1 s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能。
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| 关 键 词： | 机械手 ATmega16 模糊PID算法 VC++ |
| 收稿时间： | 2013-08-21 |
| 修稿时间： | 2013-10-20 |
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