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| 四旋翼飞行器的模型参考自适应控制研究 | |
| 作者姓名： | 朱冰 |
| 作者单位： | 鹤壁职业技术学院,河南 鹤壁 458030 |
| 基金项目： | 河南省社科联项目(SKL-2011-3222);2012年度教育部高职高专计算机类专业教指委立项课题(JZW590112029)。 |
| 摘 要： | 针对四旋翼飞行器的姿态控制中的受扰动问题,提出了使用模型参考自适应算法加强四旋翼飞行器的姿态稳定性;常规控制器对四旋翼飞行器受扰时的控制很不理想,模型参考自适应控制器在外部干扰或环境影响出现时,能够结合参考模型,提高控制系统的动态品质;结合动力学模型并加以适当简化,设计了常规反馈控制器和模型参考自适应控制器,并进行了数据仿真实验;结果表明,模型参考自适应控制器能够在很大的范围内有效屏蔽干扰,缩短稳定控制时间,验证该算法在四旋翼飞行器姿态控制中是可行有效的。 |
| 关 键 词： | 模型参考 自适应算法 四旋翼姿态控制 |
| 收稿时间： | 2013-10-12 |
| 修稿时间： | 2013-12-30 |
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