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高速公路分道线识别与重建
引用本文:
周欣,黄席樾,刘涛,黎昱.高速公路分道线识别与重建[J].重庆大学学报(自然科学版),2003,26(8):52-55,67.
作者姓名:
周欣
黄席樾
刘涛
黎昱
作者单位:
重庆大学自动化学院导航制导研究室,重庆大学自动化学院导航制导研究室,重庆大学自动化学院导航制导研究室,重庆大学自动化学院导航制导研究室 重庆 400044,重庆 400044,重庆 400044,重庆 400044
基金项目:
国家自然科学基金资助项目(69674012)
摘 要:
在智能交通系统中,自动驾驶系统是最难于实现的技术之一。许多学者努力想找到解决自动驾驶这一难题的方法。笔者介绍了一种新的思想和算法,它立足于单目视觉技术来实现高速公路的车道保持,在此基础上实现辅助导航。运用多阈值分割技术分割高速公路上当前车道的分道线,根据分道线几何投影约束跟踪提取完整的分道线,对分道线建立了圆锥曲线模型进行二维重建。本方法根据分道线模型获得保持车道所需要的车辆驾驶参数,通过这些参数实现了高速公路的车道保持。系统在四川和重庆的高速公路上以120km/h的速度进行了试验,圆满地完成了车道保持,辅助导航的任务。
关 键 词:
单目视觉
多阈值分割
自组织聚类
Hough变换
圆锥曲线模型
自动驾驶系统
高速公路
分道线
文章编号:
1000-582X(2003)08-0052-04
Recognition and Reconstruction for Highway Lane Line
Abstract:
Keywords:
monocular vision
multi-threshold segmentation
selforganizing data analysis
hough translation
conic model
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