| 压电陶瓷驱动并联微动机器人位姿测量与误差补偿 |
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| 引用本文： | 王振华,孙立宁,曲东升,陈涛.压电陶瓷驱动并联微动机器人位姿测量与误差补偿[J].压电与声光,2005,27(2):182-184. |
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| 作者姓名： | 王振华 孙立宁 曲东升 陈涛 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"计划资助项目(2002AA422260) |
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| 摘 要： | 设计了一套针对六自由度微动并联机器人的位姿测量机构,并在压电陶瓷的开环与闭环控制状态下进行了位姿测量。实验证明,通过对压电陶瓷的闭环控制可消除压电陶瓷的迟滞与蠕变,系统定位误差明显减小,使用微位移循环修正法深入进行误差分析,确定初始误差,在此基础上,提出了误差补偿的方法,并验证了其可行性．
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| 关 键 词： | 压电陶瓷 位姿测量 误差补偿 |
| 文章编号： | 1004-2474(2005)02-0182-03 |
| 修稿时间： | 2004年11月16 |
Pose Measurement and Error compensation of Piezoelectric Element Driven Parallel Microrobot |
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| WANG Zhen-hua,SUN Li-ning,QU Dong-sheng,CHEN Tao.Pose Measurement and Error compensation of Piezoelectric Element Driven Parallel Microrobot[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2005,27(2):182-184. |
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| Authors: | WANG Zhen-hua SUN Li-ning QU Dong-sheng CHEN Tao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | piezoelectric element pose measurement error compensation |
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