| 考虑杆件自重影响含间隙铰机械臂的抑振策略 |
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| 引用本文： | 张发军,张烽,佘弈,陈保家.考虑杆件自重影响含间隙铰机械臂的抑振策略[J].华中科技大学学报(自然科学版),2018(3):75-79. |
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| 作者姓名： | 张发军 张烽 佘弈 陈保家 |
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| 作者单位： | 三峡大学机械与动力学院;三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室; |
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| 摘 要： | 以含间隙3R串联机械臂为研究对象,针对含间隙机械臂关节铰内碰运动干涉的可能性,利用运动学方程以及达朗贝尔原理推导含间隙机械臂的动力学方程,并根据动力学方程分析机械臂各杆件质量对动力学行为的影响.在SolidWorks中建立含间隙3R串联机械臂三维模型,通过将各杆件定义为不同的机械臂常用的材料从而达到调整各杆件质量的目的.基于科学软件得出不同杆件自重影响下含间隙铰机械臂的动态激振特征参数.结果表明:通过选择不同制造材料实现机械臂杆件质量按序递减的调整策略,对含间隙铰机械臂的动态抑振具有明显的实际效果.
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| 关 键 词： | 串联机械臂 铰间隙 达朗贝尔原理 杆件质量 抑振 |
Vibration suppression strategy of manipulator with clearances under consideration of member bar's weight |
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