| 一种双惯性轮空间倒立摆及其动力学建模和分析 |
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| 引用本文： | 陈志刚,阮晓钢,李元,林佳,朱晓庆.一种双惯性轮空间倒立摆及其动力学建模和分析[J].应用声学,2017,25(11). |
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| 作者姓名： | 陈志刚 阮晓钢 李元 林佳 朱晓庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,北京工业大学,北京工业大学,北京工业大学,北京工业大学 |
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| 摘 要： | 针对现有的惯性轮倒立摆在模拟多自由度不稳定系统的局限性,提出了一种双惯性轮空间倒立摆系统，其具有四个自由度和两个控制量，可同时模拟不稳定系统俯仰和滚转姿态控制。运用拉格朗日方法建立了双惯性轮空间倒立摆的动力学模型，分别采用模型退化、数值仿真验证了所建立的模型的正确性，并分析了双惯性轮空间倒立摆的动力学特性。建立的双惯性轮空间倒立摆可应用于多自由度非平稳系统的模拟实验，提出的物理结构、模型和相关分析结论为双惯性轮空间倒立摆系统的进一步研究奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 倒立摆 动力学模型 拉格朗日方程 惯性轮 反作用轮 |
| 收稿时间： | 2017/6/22 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/8/7 0:00:00 |
Double inertia wheel spatial inverted pendulum and Its Modeling and Dynamic Analysis |
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| Ruan Xiaogagn,Li Yuan,Lin Jia and Zhu Xiaoqing.Double inertia wheel spatial inverted pendulum and Its Modeling and Dynamic Analysis[J].Applied Acoustics,2017,25(11). |
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| Authors: | Ruan Xiaogagn Li Yuan Lin Jia and Zhu Xiaoqing |
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| Institution: | Beijing University of Technology,Beijing University of Technology,Beijing University of Technology,Beijing University of Technology,Beijing University of Technology |
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