应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制

制造、安装、机械传动和温度变化等诸多方面的误差较大，产生补偿机器人变质心偏移度，任务执行途中失去期望位姿，为了提高焊接机器人工作效率，提出应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制方法。建立焊接机器人变质心模型，应用激光传感器扫描焊接机器人实际轨迹和位姿的几何特征，获取激光视觉图像标定管道焊缝，结合PLC控制器，调整焊接机器人轨迹和位姿，消除惯性力对变质心位移的干扰，实现焊接机器人变质心补偿控制。实验结果表明，在X-Y坐标面、Z-X坐标面和Z-Y坐标面上的变质心补偿轨迹均与期望轨迹误差5 cm左右，高度重合；控制后，焊接机器人惯性位移在0.1 cm之内，近似于零，惯性力不再引导焊接机器人移动，可以稳定停靠在目标位置，变质心控制性能好。