面向多类型目标的多无人机协同搜索 |
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引用本文: | 吴青坡,周绍磊,刘伟,尹高扬.面向多类型目标的多无人机协同搜索[J].电光与控制,2016(4):28-32,69. |
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作者姓名: | 吴青坡 周绍磊 刘伟 尹高扬 |
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作者单位: | 海军航空工程学院控制工程系 |
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摘 要: | 搜索环境的复杂化使得多无人机(UAV)协同搜索需要面对各种类型的目标。针对各类型目标的运动特征,采用目标存在概率密度相关的搜索图方法,在考虑协同搜索问题特性基础上,建立合理的目标收益函数。采用集中式与分布式相结合的集散式控制框架,结合对搜索图的探测更新,通过预测控制及改进匈牙利算法进行多UAV的协同搜索决策。所用决策方法可在提高搜索效率的同时,有效避免多UAV间可能发生碰撞的问题。最后,通过与传统搜索方法进行仿真对比分析,验证了所提方法的有效性。
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关 键 词: | 多无人机 协同搜索 Z字形搜索 时敏目标 |
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