行进间对准参数误差灵敏度分析

在陆用惯性定位定向系统中,行进间对准技术已经广泛应用,但在有些动态应用场景,载车快速机动时仍存在滤波器振荡和不稳定的情况。针对上述问题,从系统参数误差的角度,分析动态对准过程中航向估计精度的动态特性,得到了各类参数误差与动态对准航向精度的定量关系。其中,里程计当量误差在载车南北向行驶过程中将引入等效北向参考速度误差,陀螺漂移与加速度计的误差与其在静态对准过程中的作用类似,但在车辆转弯机动过程中会造成导航系内等效陀螺漂移和加表误差的变化,从而造成滤波器的振荡或不稳定。半实物仿真试验结果与理论分析结果一致,上述误差灵敏度分析对于提高动态对准精度有重要的参考意义。