| 机械轴承控制系统中的摩擦补偿 |
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| 引用本文： | 杨松,马岩,苏宝库.机械轴承控制系统中的摩擦补偿[J].中国惯性技术学报,2011(6). |
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| 作者姓名： | 杨松 马岩 苏宝库 |
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| 作者单位： | 东北林业大学机电工程学院;哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心; |
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| 基金项目： | 青年教师自主创新基金项目(DL12BB10) |
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| 摘 要： | 摩擦是机械轴承控制系统中最主要的扰动因素,也是影响系统低速跟踪性能的最主要因素。针对系统中动态摩擦力矩的影响,为了进一步提高系统的位置跟踪性能,提出一种重复自适应控制方法。该方法的控制律包含一个参数自适应律、等效PD控制律和一个重复控制律,其中,参数自适应律用来估计未知模型参数并予以补偿,而插入的重复控制器用来提高系统运行曲线的跟踪性能。系统中摩擦模型采用摩擦参数非一致性变化的LuGre动态模型。Lyapunov方法证明该补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐近跟踪。最后,通过对控制系统的仿真研究验证了所提出方法的有效性。
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| 关 键 词： | 机械轴承 低速跟踪性能 摩擦补偿 重复自适应控制 |
Friction compensation in mechanical bearing control system |
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| YANG Song,MA Yan,SU Bao-ku.Friction compensation in mechanical bearing control system[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2011(6). |
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| Authors: | YANG Song MA Yan SU Bao-ku |
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| Institution: | YANG Song,MA Yan,SU Bao-ku (1.College of Electromechanical Engineering,Northeast Forestry University,Harbin 150040,China,2.Space Control and Inertial Technology Research Center,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | The friction is the main disturbance factor in the mechanical bearing control system and is the main factor that influences the low velocity tracking performance of the system.In view of the influence of dynamic friction torque to the system,a repetitive adaptive control method is proposed to improve the system's position tracking performance.The compensation algorithm consists of an adaptive component,a PD component and a repetitive component.The adaptive component is used to estimate and compensate the un... |
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| Keywords: | mechanical bearing low velocity tracking performance friction compensation repetitive adaptive control |
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