| 基于VTOL飞行器的滑模控制器设计 |
| |
| 引用本文： | 王元超,孙辉. 基于VTOL飞行器的滑模控制器设计[J]. 应用声学, 2016, 24(6): 102-105 |
| |
| 作者姓名： | 王元超 孙辉 |
| |
| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| |
| 基金项目： | 中国科学院三期知识创新工程资助项目（No.YYYJ-1122） |
| |
| 摘 要： | 垂直起降（Vertical takeoff and landing，VTOL）飞行器是具有3个自由度、2个控制输入的非线性欠驱动控制系统，为了解决严重耦合的VTOL欠驱动系统的输出跟踪问题，首先将VTOL动力学模型解耦成一个最小相位系统和一个非最小相位系统，然后分别针对这两个解耦子系统设计滑模控制器，并通过Lyapunov理论证明系统的稳定性，最后仿真结果表明所设计的滑模控制器实现了对轨迹的无稳态误差跟踪，具有较好的鲁棒性，能够为此类欠驱动系统的输出跟踪问题提供设计参考。
|
| 关 键 词： | 垂直起降飞行器；欠驱动；输出跟踪；非最小相位系统；滑模控制；李雅普诺夫稳定 |
| 收稿时间： | 2015-12-01 |
| 修稿时间： | 2015-12-25 |
Sliding Mode Controller Design for VTOL aircraft |
| |
| Wang Yuanchao and Sun Hui. Sliding Mode Controller Design for VTOL aircraft[J]. Applied Acoustics(China), 2016, 24(6): 102-105 |
| |
| Authors: | Wang Yuanchao and Sun Hui |
| |
| Affiliation: | Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences,Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《应用声学》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《应用声学》下载全文 |
