基于动态φ值的领航跟随法多机器人编队控制 |
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引用本文: | 赵明,林茂松,黄玉清.基于动态φ值的领航跟随法多机器人编队控制[J].西南科技大学学报,2013(4):57-61. |
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作者姓名: | 赵明 林茂松 黄玉清 |
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作者单位: | 西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010 |
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基金项目: | 国防应用基础研究项目(B3120110005). |
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摘 要: | 针对领航跟随法编队控制在复杂环境下适应能力差的缺点,提出了一种改进的算法,使其对环境的适应性得到了改善。在领航跟随编队控制算法中设置了动态的φ值,当编队的领航者改变方向(或者遇到障碍物改变方向)时,φ值即变为动态的,随着领航者角速度的变化而变化,从而使跟随者路径更加平滑,队形的保持更加可靠。通过player/stage仿真平台验证了改进算法的稳定性。
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关 键 词: | 机器人 编队控制 领航跟随法 动态φ值 |
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