基于特征圆靶的单目视觉位姿测量算法研究 |
| |
作者姓名: | 丁江 宋朝成 马翠 何凯 左启阳 |
| |
作者单位: | 1. 广西大学机械工程院;2. 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金(No.51905113);;广西自然科学基金(No.2021GXNSFAA220095)~~; |
| |
摘 要: | 为提高基于工业机器人近距离下空间平面位姿的求解精度,分析了由透视畸变引起的圆投影误差的变化规律,以物距与特征圆半径的比值作为衡量圆透视畸变误差的参数依据,提供了不同物距下的精度参考。推导了基于空间圆投影图像的三点相对位姿求解算法。定量的误差分析和实验验证表明,物距与特征圆半径比值在18以内像素精度在0.1~1像素时,算法精度平均可以达到0.1°,优于文中其他两种算法。
|
关 键 词: | 测量 机器视觉 空间圆特征 位姿测量 透视投影 |
|
|