多无人机编队半实物仿真系统开发与应用

针对多无人机编队飞行试验的需求，文中开发一种半实物仿真系统，用以开展多机编队飞行的半实物仿真试验，并对编队功能和性能进行试验验证。根据无人机系统的组成和硬件配置，设计并构建半实物仿真系统的架构。针对机载传感器的接口类型完成仿真系统的硬件选型，并设计仿真电缆。基于被试无人机的气动参数和发动机参数，建立无人机的Simulink六自由度实时仿真模型，并开发部署相应的仿真环境和仿真软件。基于该仿真系统，进行8架无人机编队飞行的半实物仿真试验。试验结果表明，参试的8架无人机能够实现编队飞行的功能，并根据给定的不同队形的指令进行队形变换和保持。所设计系统不仅能在飞行试验前进行编队仿真验证和测试，还能对地面操作手进行飞行试验前的模拟训练。