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| 基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析 | |
| 引用本文： | 杭鲁滨,王彦,杨廷力.基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析[J].上海交通大学学报,2004,38(6):853-856. |
| 作者姓名： | 杭鲁滨 王彦 杨廷力 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030 2. 上海交通大学,成人教育学院,上海,200030 3. 金陵石化公司,南京,210036 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59875084) |
| 摘 要： | 基于Groebner基法，仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程，附加3个正余弦恒等式，不增加其他几何约束方程，对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析，并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论．本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解． |
| 关 键 词： | 逆运动学分析 有序单开链 Groebner基 数学机械化方法 |
| 文章编号： | 1006-2467(2004)06-0853-04 |
| 修稿时间： | 2003年6月6日 |
Inverse Kinematic Analysis of the General 6R Serial Robot Mechanism Based on Groebner Basis |
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| HANG Lu-bin,WANG Yan,YANG Ting-li.Inverse Kinematic Analysis of the General 6R Serial Robot Mechanism Based on Groebner Basis[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2004,38(6):853-856. | |
| Authors: | HANG Lu-bin WANG Yan YANG Ting-li |
| Institution: | HANG Lu-bin~1,WANG Yan~2,YANG Ting-li~3 |
| Abstract: | Based on Groebner Basis method and using only Duffy's four kinematical equations containing three variables, this paper solved the inverse kinematics problem of general 6R serial robot mechanism and concluded that the number of solution is sixteen, generally. The mathematical mechanization method can be extended to solve other mechanism problems involving nonlinear equations symbolically. |
| Keywords: | inverse kinematic analysis serial opened chain (SOC) Groebner base mathematical mechanization method |
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