防止PWM逆变器直通短路的原理及应用

本文提出了通过上下桥臂开关电流互访与联锁、故障断诊、故障处理与记忆等措施,消除PWM逆变器上下桥臂同时直通短路的新原理,并提供了实验验证的结果.     

异构双腿机器人步态规划与控制实现

为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.     

数值求解NDDEs系统的单支方法的非线性稳定性

该文探讨了单支方法关于一类中立型延迟微分方程（ＮＤＤＥｓ）系统的整体稳定性和渐近稳定性．在适当的条件下，获得了单支方法关于ＮＤＤＥｓ系统的一些新的非线性稳定性判据．     

预应力先张法生产预制梁台座设计施工技术

先张法生产预制梁的台座是个薄弱环节,直接影响着工程质量,存在较多安全隐患。台座根据不同的地质条件有多种形式。筐架式台座是其中一种,适用于地质较软的地区,由牛腿、传力柱、配重、台面、钢横梁、沙箱等构件组成。结合实例,介绍预筐架式台座的设计和施工技术。     

四川资阳汉族7项不对称行为特征的研究

以四川省资阳地区作为取样点,调查了497例(男220例,女277例)简阳市汉族高中生的7项不对称行为特征(扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型和优势眼).研究结果显示:(1)四川资阳汉族7项不对称行为特征出现率均R型高于L型.(2)四川资阳汉族7项不对称行为特征的出现率均不存在性别间差异.(3)四川资阳汉族与蒙古族等12个民族R型率比较,经u检验显示,除藏族外,与其他12个民族均有4项及以上不对称行为特性与其出现显著差异.(4)与其他7个地区汉族人群比较的u检验显示,四川资阳汉族与其他6个地区汉族均有3项以上不对称行为出现显著差异.(5)分析了四川资阳汉族7项指标间的相关性,发现扣手与利足、扣手与起步、利手与利足、利手与起步、叠腿与利足、叠腿与起步、利足与起步也存在显著的相关性,且R-R型组合(右型-右型)的出现率远高于L-L型组合(左型-左型)的出现率.     

幼儿、儿童、少年足弓指数测定及其分析

本文采用较能客观反映真实足弓的指标——足弓指数,对幼儿、儿童和少年足弓发育情况进行研究。结果表明:幼儿时代至中学初中的少年时期,是足弓发育时期,在这一时期,足弓指数随年龄增长而增长,扁平足发生率则随年龄增大而减少;儿童时代和初中的少年时期是踏跳(用力)腿逐渐形成的阶段,其足弓指数平均值大于非踏跳(用力)腿,表明小学生、初中学生多进行跑跳练习,有助于儿童、少年足弓的正常发育。     

单足弹跳机器人弹跳机构设计与弹跳动力学分析

为了阐明弹跳机器人弹跳运动,包括弹跳的必要条件、弹跳高度等,基于仿生学原理、通过模仿青蛙的跳跃,本文设计并制作了一种结构简单、新颖的弹跳机构.通过将其简化成双质量弹簧模型,得出其能实现跳跃时弹簧所需储存的最小能量.在此基础上进一步推导出双质量弹簧系统在空中阶段质心和底座重心运动的规律.仿真结果表明,弹跳腿所能储存的能量超过其跳起的必要条件,从而进一步说明该设计是可行的.     

对标枪最后用力左侧支撑技术的分析

掷标枪是一项复杂的技术,在标枪的“持枪与握枪、助跑、最后用力和出手后的平衡”四个技术部分中,最后用力起着至关重要的作用。而在最后用力技术环节中,左侧支撑技术的好坏,直接影响力的传递和用力的效果,进而影响投掷成绩。     

梁格法在斜腿刚架桥结构分析中的应用

为对小跨径变截面斜腿刚架桥进行准确而简便的分析计算,采用梁格法并通过动静载试验与有限元计算结果进行验证,提出在建立梁格模型时应对计算跨径和斜腿刚域进行合理的模拟,所得结果满足精度要求.     

单支方法的收敛性

本文讨论用单支方法数值求解一类多刚性时滞微分代数方程的收敛性。我们获得了A－稳定的且p阶经典相容的单支方法（时滞部分用线性插值）的整体误差估计。