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1.
2.
三轴可调倾角非球面加工夹具可以消除楔形非球面加工中由于二次装夹而造成的误差且提高加工效率.为了精确控制工作台面倾角及位姿,根据机器人学中三自由度机械手臂的分析理论,建立夹具的D-H坐标系,进行正向、反向运动学分析,求解其雅可比矩阵,给出了工作台面与各运动构件之间位置、姿态、速度的关系,并运用ADAMS分析验证相关理论分析结果,为夹具控制软件的设计提供依据. 相似文献
3.
设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动学和动力学的分析带来了困难.运用拉格朗日法对机器人在不同的跳跃阶段进行动力学分析,得出每个跳跃阶段的动力学方程.并利用AD-AMS和Matlab联合仿真的方法对得到的动力学方程进行验证,其结果说明了分析的正确性.这为后续研究工作奠定基础. 相似文献
4.
机载导弹发射动力学建模与虚拟样机仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
基于导弹在发射导轨上的运动特征,以"捕食者"机载导弹发射系统为物理原形,建立了发射动力学和运动学模型,并应用MSC.ADAMS软件建立导轨发射条件下弹-架系统动力学模型,进行了动力学仿真试验,研究结果表明,理论计算值和仿真结果相符,得到了发射过程中导弹的位置、速度和加速度随时间的变化关系以及导弹与载机分离时对载机位置、速度和加速度的影响规律. 相似文献
5.
6.
7.
深海采矿升沉补偿系统的自调整模糊控制仿真 总被引:1,自引:1,他引:1
针对深海采矿升沉补偿系统的作业过程受海洋环境和自身工作原理的影响,具有复杂性、随机性等特点,采用自调整模糊控制方法,通过可调整因子α和β自寻优,改变量化因子Ke,Kec和比例因子Ka对控制性能的影响,使升沉补偿系统具有最优的动态性能,从而实现升沉平台和扬矿管系统纵向大幅振动的最佳控制。综合运用控制软件MATLAB和虚拟样机软件ADAMS,建立升沉补偿系统的振动控制仿真模型,进行不同海况下的仿真分析。研究结果表明,应用自调整模糊控制器的升沉补偿系统能更好地抑制振动,降低振动的强度,降低幅度达75%~85%,在调整时间、控制效果及适应性等方面的性能均优于常规模糊控制器的性能,完全符合升沉补偿系统的设计要求。 相似文献
8.
应用ADAMS软件对点焊机器人大臂机构进行动力学仿真研究 总被引:3,自引:1,他引:3
针对六自由度点焊机器人设计过程中的动力学问题,通过建立Pro-E仿真模型,及其与大臂机械动力学模型等价的ADAMS仿真模型,在此基础上进行其动力学分析。仿真研究了机构关节的运动过程及其工作极限点;并在给定机构关节运动范围内,仿真研究其动力学特性。 相似文献
9.
10.
基于ATV的四履带采矿车工况稳定性仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在ATV提供的坦克模型(Tank.rood)的基础上,增加了螺旋滚筒切削头,建立了深海钴结壳采矿车的多体系统动力学模型。就水平路面、15°坡面、0.6m深沟及0.4m高垂直障碍等四种情况,在硬路面上进行了工作过程动力学仿真。通过比较分析,得出两履带和四履带两种采矿车在上述四种路面工作稳定性。 相似文献