基于混合优化算法的关节臂式测量机参数标定

为进一步提高关节臂式坐标测量机等高机动性精密测量设备的测量精度,使用D-H矩阵法建立其关节坐标转换数学模型并据此推导出参数误差模型.针对非线性多参数标定问题,通过变换分析消除了最小二乘法求解时矩阵中的冗余参数,降低了计算的复杂性.设定判定准则并实现最小二乘法和模拟退火算法的混合,提出了一种基于混合优化算法的参数标定方法,解决了LM算法的初值设定和SA算法的搜索效率逐步降低的问题.实验结果表明:关节臂式测量机参数经混合优化算法标定后,参数的误差范围有了显著的缩小,单点重复性误差的平均值减小了1.746 mm,长度误差的平均值减小了0.941 mm,测量误差得到了进一步的抑制.     

家兔髋关节软骨扫描电镜观察

应用扫描电镜对家兔髋关节软骨观察发现:月状面软骨表面和股骨头软骨表面均具由纤维编织而成的网状层,月状面软骨顶部,纤维交错,网状层形态结构复杂而又丰厚;前部与后部次之,股骨头顶部,关节软骨表面的网状层显著低矮、致密,并有一矩形凹陷;下部,网状层呈斑块状,高低错落。     

肩锁关节脱位钢丝内固定的体会

用钢丝内固定治疗肩锁关节脱位45例,与用骨圆针或螺丝钉内固定30例相比较,后者5例出现内固定过程中骨质钻破或撕裂情况,达18.9%,前者无1例出现.用钢丝内固定方法简单,固定可靠,较突出的优点为在内固定过程中不易造成骨质钻破、撕裂情况.     

基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制

针对常规滑模控制中,在状态轨迹沿滑模面运动过程中易产生抖振的现象,将小脑模型关节控制器与滑模控制相结合,提出了一种新的控制策略,即基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制,并对该方法进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用本文所提出的方法,不仅有效地抑制了抖振,而且系统具有良好的动态品质。     

关节软骨力学行为的数值模拟

关节软骨为一由骨胶原和蛋白聚糖固体相和孔隙流体相组成的多孔材料，其可以用基于混合物理论的两相多孔介质模型准确描述。作者采用有限元数值方法分析关节软骨图限压缩蠕变和应力松弛问题，得到软骨组织在蠕变和应力松弛过程中，固体相和流体相的速度、固体相的有效应力以及孔隙压力等随时间的变化规律。所得到的结果可以为人工软骨材料和人工关节的研制提供理论参考，对生物机械工程等领域的研究具有指导意义。     

简化太极拳对下肢关节的生物力学影响

通过对30例健康成年人在简化太极拳练习过程中下肢关节角度的测量及分析，发现在整个练拳过程中，受试者下肢关节角度均值的减小具有非常显著性差异。左右下肢关节平均屈曲30～40度即处于功能位，可以有效地提高下肢不同关节周围肌群的各种工作能力，有利于加强人体的行走和跑跳功能。另外，下肢动作弧度基本不受大腿长和小腿长的影响，正说明简化太极拳是适合于不同身高、男女老少皆宜的一项健身运动项目．     

移动机器人自主越障反应控制行为组合方法

介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题.     

关节内注射尿激酶型纤溶酶原激活物对关节软骨的实验研究

探讨了尿激酶型纤溶酶原激活物（urokinase-type plasminogen activator,uPA）对关节软骨的影响.选择健康新西兰大白兔42只,随机分为实验组和对照组,实验组24只,对照组18只;实验组在右膝关节内注射uPA 0.4μg/0.2mL,对照组注射等容量的生理盐水,在注射后4周、8周、12周分批取兔软骨进行组织学观察及电镜检查.结果显示：实验组关节软骨表面不规则、缺损及结构破坏,软骨细胞数目减少、纤维增生及异染性降低,潮线的完整性破坏.结果表明：尿激酶型纤溶酶原激活物可能是导致关节软骨破坏的相关因素之一.     

机器人磨削个性化人工髋关节柄的方法与实验

人体髋关节髓腔具有S型的形状,并且具有个性化特征.现有标准型的直柄人工髋关节与病人髓腔匹配时将形成三点接触,降低了人工髋关节与病人髓腔的贴合度.利用病人的CT数据重建髋关节髓腔的三维模型,将该三维模型作为人工髋关节关节柄的设计模型,并利用机器人磨削技术将该关节柄复制到铜棒上,通过检测加工后的关节柄与三维模型的尺寸误差,验证机器人磨削个性化人工髋关节的可行性.实验结果表明,关节柄磨削完成后,在其上取断面进行测量,其与髓腔三维模型的最大误差为0.624 8mm.     

MRI与CT在强直性脊柱炎骶髂关节病变中的诊断价值

探讨MRI与CT在诊断强直性脊柱炎（AS）骶髂关节病变的诊断价值。纳入医院2018年1月—2019年12月经临床诊断证实的86例AS患者,对所有患者均经CT和MRI检查,比较两种方法对AS骶髂关节特征性影像学表现的检出率及对不同级别骶髂关节病变的诊断效能。MRI对骶髂关节中骨髓水肿、腰5骶1关节突病变及关节面下骨质囊变的检出率明显优于CT (P<0.05),而CT对于骶髂关节骨质硬化及关节侵蚀病变的检出率明显高于MRI(P<0.05)。此外,MRI对于AS早期骶髂关节病变的检出率明显高于CT(P<0.05)。临床医师可根据AS患者自身病情,对于早期疑似AS患者采用MRI检查,而对于已经确诊患者宜采用CT检查,在满足临床需求的情况下尽可能降低患者经济负担。