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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
柔性机械臂、大型可展开天线等机械结构的动作精度受运动过程中大变形几何非线性和连接处接触非线性的影响十分显著。以含螺栓连接结构的大变形梁作为研究对象,针对动力学建模和振动特性开展了实验研究,通过数值计算验证了实验发现的非线性振动特性。搭建了含螺栓连接柔性大变形梁的实验台架,开展了敲击和正弦激振的实验测试。实验结果表明,螺栓连接的柔性梁较连续梁的(无螺栓连接)模态频率降低,阻尼增加,反映出随着激励能量增大,模态频率降低的非线性模态特征。改变螺栓连接位置会显著影响结构的模态频率,其变化规律可由求解线性矩阵特征值定性反映。 相似文献
3.
使用实验轧机旁冷却装置配合轧机进行轧制实验,研究轧制道次间不同冷却工艺对特厚钢板组织和性能的影响规律.研究结果表明:采用道次间冷却工艺可以在全厚度方向获得组织细化及强韧性提高效果,采用强冷道次间冷却实验钢1/4处晶粒尺寸可细化至10μm,强度为376MPa,-40℃冲击功为169J;心部晶粒尺寸可细化至15μm,强度为360MPa,-40℃冲击功为123J.本工艺可形成470μm厚表层细晶层,晶粒尺寸可细化至5μm;粗轧道次间插入冷却工艺轧制钢板强度和冲击韧性优于中间坯冷却工艺;随冷却强度增加,钢板内部组织明显细化且强度大幅提高. 相似文献
4.
自动气象站作为气象部门的基础业务,同时也是获取气象资料提高气象观测质量的重要保证。但是随着社会经济的迅猛发展,相应的大气综合观测体系建设项目得到全面实施和更深层次贯彻,自动气象站作为地面大气探测的重要组成部分,其发挥着重要作用,现已成为为民众提供气象服务,开展精细化天气预报所不可或缺的气象信息来源。但是充分考虑到自动气象站本身在安装过程中其位置的特殊性,结合其结构特点,遇雷电天气自动气象站遭受雷击的现象屡见不鲜,严重影响到了其安全运行。其主要是因为自动气象站由采集器、传感器和主控微机等三个部分构成的自动化电子系统,它能够在特定条件下获取所测的气象资料,从而满足民众的气象需要,其具有网络密度大等诸多特点,因此在安装前应当考虑各方面因素,而这也正是其容易遭受雷击的原因所在。该文以分析当前自动气象站防护过程中存在的问题为切入点,从而找出行之有效的自动气象站应对措施,以此为广大研究者提供强大理论支撑。 相似文献
5.
6.
凹陷作为常见的管道几何缺陷形式,可能会引起管道局部应力集中,进而导致其承载能力下降,同时也为管道的正常运行带来巨大的安全隐患。基于变形检测技术和3D扫描技术分别获得含凹陷管道的真实内外表面轮廓,利用逆向工程技术构建凹陷管道的三维实体模型,导入ABAQUS有限元软件模拟运行状态下凹陷管道的应力分布特征,准确地判断含凹陷管体的最危险位置,最后依据Mises屈服准则进行含凹陷管道的安全评估。结果表明,通过上述2种方法获得的凹陷管道应力模拟结果基本吻合,从而有效地验证了基于变形检测技术开展凹陷管道极限强度分析的可行性和精确性,该方法可以有效地避免开展3D扫描前的管道开挖工作。 相似文献
7.
8.
本文首先对目前存在于高中英语课堂教学中的问题展开了论述,进而提出了有效的应对措施,希望通过问题的解决能够进一步提高英语课堂教学质量,也希望教师能够对目前存在于高中英语课堂教学中的问题引起重视。 相似文献
9.
本文就新时期重点高校土木类大学生就业现状所发生的变化,通过问卷调查、数据分析、文献研究、专家座谈等方式作了深入分析。笔者认为目前高校(特别是重点高校)土木类毕业生日益上升的就业期望值与土木行业相对艰苦的就业条件之间的矛盾更加突出,这种矛盾日益突出的深层原因与学生生源构成变化、毕业生职业规划不清晰、学校培养方案有待改进等因素有关,由此提出加强学生职业规划教育,鼓励毕业生多元化就业和加强校企合作、建立联合培养机制等措施。 相似文献
10.
电动自行车作为新型交通工具,逐步成为继公共交通、家庭汽车和自行车之外的又一大交通工具。伴随其数量的激增,电动自行车带来的新的社会问题也接踵而至。由电动自行车引发的交通事故数量逐年递增,类似于超速、闯红灯、不按规定车道行驶、甚至是酒后驾驶等违法行为则更是数不胜数,使之逐渐成为道路交通安全面临的又一大严峻考验。 相似文献