基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

避免桥头跳车桥涵台背回填施工技术

近年来,随着我国经济建设和公路建设的飞速发展,公路施工技术也随之提高,汽车行驶速度也有所提升,因而人们对行车安全舒适度的要求也越来越高.但汽车在行驶过程中经常出现桥头跳车的情况,这一现象严重影响行车的安全、降低行车速度、影响车辆运营费用和加速桥梁及路面的病害,对道路桥梁运行的影响极大.因此桥头跳车已经成为道路桥梁工程质量和造价的重要影响因素.解决桥头跳车的问题一直是困扰市政管理工程技术人员的主要难题,是市政设施管理部门首要任务.本论述通过分析桥头跳车的成因及防治措施,阐述了桥涵台背回填施工技术.     

三角网格模型五轴加工刀轴矢量调整及优化

为消除全局干涉,提出了一种基于K-D树及刀具离散的高效刀轴矢量调整算法.算法首先以有限个点离散表示刀具,然后利用K-D树快速查找刀具的可能干涉点,并在此基础上计算调整后的刀轴矢量.为避免过大的刀轴矢量突变,提出一种分角度区域方法优化刀轴矢量.实例验证表明:算法能够高效实现全局干涉避免及刀轴矢量优化.     

一类免碰撞编队集群模型

在本文中,研究了Cucker-Samle模型的编队问题。基于图论和李雅普诺夫函数,通过引入一类耦合作用力保证了多智能体之间在形成集群的过程中避免碰撞。在一维的情况下,证明了最终集群形成免碰撞编队。最后,数值模拟验证了理论结果的正确性。     

浅谈注册会计师如何避免法律诉讼

注册会计师的职业性质决定了它是一个容易遭受法律诉讼的行业,那些蒙受损失的受害人总是想通过起诉注册会计师尽可能使损失得以补偿。因此,法律诉讼一直是困扰着世界各国注册会计师职业界的一大难题,注册会计师行业每年不得不为此付出大量的精力、支付巨额的赔偿金。进入90年代以来,随着注册会计师地位和作用的提高,注册会计师的知名度也越来越大。政府部门和社会公众在了解注册会计师作用的同时,对注册会计师法律责任的了解也在增加,因此诉讼注册会计师的案件便随时有发生。如何避免法律诉讼,已经成为我国注册会计师非常关注的问题。     

礼貌原则在商务英语信函写作中的运用

在商务英语信函写作中,商业信函的特点和功能决定了商业信函中必须注重礼貌策略的表现。本文对礼貌原则在商务英语信函写作中的运用进行分析与探讨,其原则表现为使用委婉的语气、突出对方本位及避免不和。     

几类最优避免冲突码

长度为n重量为w的避免冲突码C是群Z_n的w元子集族,满足对任意的x,y∈C,x≠y有d*(x)∩d*(y)=Φ,其中d*(x)={a-b(mod n):a,b∈x,a≠b}.避免冲突码适用于无反馈时隙同步多址冲突信道.C中的元素称为码字,C中所包含的码字的个数称为码的容量,它是系统中所支持的潜在用户的个数.利用已有的3种构造方法给出了重量在4到10之间的一些最优CAC(p,w)码类.     

基于拥塞避免的卫星网络路由算法

提出一种基于低轨道和静止轨道星座的双层网络新路由算法, 利用低轨道卫星及其星间链路构成的网状拓扑对星上路由进行计算, 并通过拥塞避免和数据包分类机制进行优化, 解决了卫星网络中由于业务流量大而导致的网络拥塞问题. 仿真结果表明, 该方法降低了网络平均端到端的时延和平均丢包率, 从而提高了网络性能.     

解读中英税收新协定

2011年6月27日,中英两国政府签署了新的关于对所得和财产收益相互避免双重征税和防止偷漏税的协定（以下简称“新协定”）。     

基于势能场的大规模人群运动模拟

针对大规模人群运动模拟中计算效率较低、实时性较差的问题,提出一种在智能体模型中引入势能场的新方法.该方法主要运用势能场来构建环境模型场力图,智能体通过感知获取环境信息,并规划初步行动路线;利用场力图,智能体再进行避免碰撞的行为决策.实验仿真表明:势能场的引入使感知计算在障碍物生成时就进行,避免了运动过程中还须要对静态障碍物进行计算,实现了预先计算的控制机制,使得大规模人群运动模拟的帧速率有较大提高,在保证准确性的同时还能提高效率.