基于故障树分析法船舶舵机故障诊断方法研究

液压舵机是船舶最重要的辅机之一,舵机结构复杂,故障繁多且不易排除。以“舵机不能转动”故障为例,利用故障树分析法建立故障树模型,并进行定性和定量分析,得出故障树最小割集和各底事件的概率重要度,将故障树的分析结果应用于故障的排查和分析,可以直观、高效地解决问题。这种方法可以为舵机的维修和维护提供依据。     

红外传感器在机器人避障系统中的应用

机器人智能化是一个重要的方向。智能机器人的探测模块主要是依靠传感器接收障碍物的信息并作出相应的行动,因此传感器的选择尤为重要。本文主要研究红外传感器在机器人避障中的应用。     

DSP56F807在小型无人机舵机控制器中的应用

基于M56F807型DSP设计小型无人机舵机控制器是一种成本低廉,容易实现的方法.介绍了舵机控制系统的实现原理并给出了具体的软硬件设计.本系统具有简单方便、分辨率高、可靠性好的优点.     

基于GPS与GSM的无人驾驶快艇的设计

无人驾驶快艇在误差不超过10米的情况下,按预先设定的运动路线以平均速度不低于1米每秒行驶,行驶过程中实时的把小船的航速、航向、经纬度、北京时间等GPS信息发送到PC终端。本系统采用单片机AT89C51做为主控芯片,海上航行时根据GPS传来的数据修正螺旋桨和发动机的参数,在艇上由LCD显示位置速度信息;系统的超声测距雷达装置可以使快艇自动躲避障碍物,保障它的安全行驶;GSM模块实现了把GPS信息传回岸上PC终端,同时也能够通过GPRS传输数据到快艇,实现远距离无线遥控与自动返回的要求。     

基于H8/3048F-ONE的瑞萨MCU模型车技术分析(四)——程序编译系统与舵机中心位置调试

基于H8/3048F-ONE芯片的应用,对编译软件、下载软件以及伺服舵机中心位置调整程序的安装和操作过程做了较为详细的说明,并分析了影响模型车稳定快速行驶的重要因素,为参赛选手快速掌握软件操作提供了参照依据.     

基于单片机的小型上下料机器人机电综合设计

针对柔性制造单元的上下料任务,完成了小型5自由度机器人的机电综合设计与制作。在SolidWorks环境下,构建三维模型并完成了运动分析：以单片机作为控制器,为舵机提供控制信号,采用了一种新的多路PWM控制信号产生方法,可以精确地控制六路舵机的运动,实现对机器人的控制,完成了控制器的硬件夏软件设计;设计了上位机控制程序,并利用VB串口通信控件实现上位机与单片机的通讯。所设计的机器人,能完成多种物料的搬运任务,控制简单可靠。     

考虑输入时滞的舵机伺服系统自适应指令滤波输出反馈控制

针对舵机伺服系统运行过程中存在复杂非线性以及信号输入时滞、使系统的精度降低,严重时甚至造成系统失稳的问题,提出了一种考虑输入时滞的自适应指令滤波输出反馈控制策略。首先,将系统中存在的输入时滞考虑为控制器信号输入时滞,给出舵机伺服系统状态方程,选用梯度下降法设计时滞估计律对未知时滞进行估计;其次,将系统中存在的复杂非线性统一为扰动,选用扩展状态观测器(ESO)加以估计,将观测的系统状态值用于设计控制量实现输出反馈控制;然后,选用指令滤波将高阶求导过程转化为求积分,实现信号滤波以抑制微分噪声;最后,基于Lyapunov-Krasovskii泛函稳定性定理证明控制器实现系统有界稳定。仿真及实验表明,所提的控制方法与传统反步控制方法、自抗扰控制和比例微分积分(PID)控制方法相比,响应时间分别提升了92%、88%和51%,跟踪精度分别提升了90%、84%和26%。     

基于K60的交通指挥机械手臂设计

为了提高城市交通指挥工作效率和可靠性,提出一种基于K60单片机的交通指挥机械手臂设计,该机械手臂通过舵机和各种支架构成,具备两关节且每个关节能360度自由运动.采用K60单片机作为主控器,通过前端检测到的实际路口交通情况,自动摆出相应的指挥手势,协助交警指挥交通.该设计不仅可以高效率的完成指挥任务,还对智慧城市的交通建设有着重要的意义.