基于混合优化算法的关节臂式测量机参数标定

为进一步提高关节臂式坐标测量机等高机动性精密测量设备的测量精度,使用D-H矩阵法建立其关节坐标转换数学模型并据此推导出参数误差模型.针对非线性多参数标定问题,通过变换分析消除了最小二乘法求解时矩阵中的冗余参数,降低了计算的复杂性.设定判定准则并实现最小二乘法和模拟退火算法的混合,提出了一种基于混合优化算法的参数标定方法,解决了LM算法的初值设定和SA算法的搜索效率逐步降低的问题.实验结果表明:关节臂式测量机参数经混合优化算法标定后,参数的误差范围有了显著的缩小,单点重复性误差的平均值减小了1.746 mm,长度误差的平均值减小了0.941 mm,测量误差得到了进一步的抑制.     

SQ12QQY型直臂式随车起重机伸缩臂窜臂现象的原因分析及改进措施

对直臂式随车起重机伸缩臂窜臂现象进行了分析,结果表明窜臂现象是伸缩臂油缸参数匹配不合理造成的。提出了伸缩臂油缸的无杆腔面积逐级递增的改进措施,实物验证其能有效地解决窜臂问题。改进措施对其他机型的随车起重机伸缩臂油缸参数设计具有借鉴意义。     

椎间孔周围封闭治疗坐骨神经痛

<正>坐骨神经痛是神经系统的一种常见疾病,病人痛苦大,而用一般常用方法治疗疗效差.自85年以来,我们用椎间孔周围封闭的方法治疗坐骨神经痛9例,取得良好疗效,现报告如下:一、一般资料9例病人,男7例,女2例;年龄:最大48岁,最小30岁,平均36岁;发病到就诊时间:最长58天,最短5天,平均31.5天;患病侧:左侧6例,右侧3例;其中,根性痛5例,干性痛4例.全部病例拉塞格阳性.     

机械臂系统混沌运动的数值分析

以双柔性机械臂系统为例，分析了这系统的非线性动力学特征——混沌运动，探索这些定性特征，对于研究多体系统动力学行为，有着非常重要的意义。     

糖类研究（XXXI）：带连接臂的乳糖衍生物及二聚体的合成

八乙酰乳糖与一缩二乙二醇或二缩三乙二醉承ＢＦ３．Ｅt２Ｏ催化下反应生成相应的β－ 糖苷,后者在同样的催化剂存在下再与八乙酰乳糖反应生成对称的β－构型二聚体。糖苷与二聚体在甲醇钠／甲醇溶液中脱去乙酰基生成目标化合物用于抗癌转移活性研究。     

双电桥桥臂电阻对电桥灵敏度的影响

通过与单电桥相比,得出双电桥桥臂电阻与电桥灵敏度的关系,从而确定了双电桥桥臂电阻选择的原则     

超声引导椎旁神经阻滞治疗带状疱疹后遗神经痛的疗效及可行性分析

本文对超声引导椎旁神经阻滞治疗带状疱疹后遗神经痛（post-herpetic neuralgia，PHN）的疗效及可行性进行了分析。研究对象为2015年12月~2017年12月于我院就诊的94例PHN患者，按就诊顺序随机均分为两组，对照组给予普瑞巴林常规治疗，观察组在此基础上联合超声引导椎旁神经阻滞治疗，连续治疗4周。本文比较了治疗前、治疗1周、2周、4周后的匹兹堡睡眠质量指数（PSQI）评分、疼痛视觉模拟（VAS）评分，并评价了治疗后的综合疗效，记录了治疗期间发生不良反应情况。结果显示，较治疗前，治疗1周、2周、4周后两组VAS评分均逐渐降低，且观察组治疗后各时间点的VAS评分显著低于对照组，差异具有统计学意义（P<0.05）；较治疗前，两组治疗1周、2周、4周后PSQI评分均逐渐降低，且观察组治疗后各时间点的PSQI评分显著低于对照组，差异具有统计学意义（P<0.05）；观察组治疗总有效率为89.36%，对照组为78.72%，观察组显著高于对照组，差异具有统计学意义（P<0.05）；两组治疗期间各项不良反应发生率差异无统计学意义（P>0.05）。本文证实了超声引导椎旁神经阻滞治疗PHN能显著改善患者神经疼痛症状，提升睡眠质量，同时具有安全性保障。     

计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．