新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

推广的奇轮的圆色数

图G的圆色数(又称"星色数")xc(G)是Vince在1988年提出的,它是图的色数 的自然推广.本文由奇轮出发构造了一族平面图,并证明了此类图的圆色数恰恰介于2和 3之间,填补了该领域的空白.     

《之舞-绳技》成功的秘诀——创新

在刚刚结束的第十四届法国玛希国际马戏节比赛中,福建省杂技团的参赛节目《之舞――绳技》获得巨大的成功,荣获本届比赛的最高奖―――法兰西共和国总统奖。《之舞――绳技》的巨大成功和节目设计过程中的创新是紧密相联的,本文通过详细论述创新在杂技艺术中的重要作用,来阐述在新时期杂技艺术创新具有哪些表现形式,使得能够把传统马戏节目和创新相结合,使其获得新的生命力。     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

散货船分轮装卸最佳方案的确定

为保证散货船的船舶强度在装卸过程中不受过度疲劳的损伤，提出一种确定分轮装卸最佳方案的方法，它是通过对船舶强度在装卸过程中变化的“单调性”、“平稳性”、“均匀性”的依次综合判断来实现的．实例计算的结果表明方法中选用的参数能真实地反映强度变化的特点，此方法可行，为解决散货船装卸过程中船体结构的疲劳损伤问题提供了新的依据．     

关于细集料砂当量指标的探讨

通过加土的方法得到不同泥土含量的集料，进行砂当量试验，并用不同砂当量值的集料制成成心性稀浆封层混合料进行湿轮磨耗试验，试验结果表明，砂当量与集料中的泥土含量存在良好的线性关系，是评价细集料洁净程度的有效方法，试验中集料级配和取样均匀程度会对试验结果产生一定影响，砂当量低的集料会使改性剂无法发 对心性稀浆封层混合料的改性效果，建议用于心性稀浆封层的的细集料砂当量不低于60％。     

可编程控制器调速器

本文以联合研制成功的水电站可编程控制调速器为对象，详细介绍其硬件与软件构成及工作原理。同时，对多种调节模式等方面也进行了一些探索。     

艺术体操身体难度与器械技术结合现状的分析

运用图像解析法、文献资料法、比较分析法等研究方法,以国际重大艺术体操比赛中的绳操为例对身体动作和器械动作的结合特点进行研究,分析了艺术体操身体难度和器械技术结合的现状,并探讨了艺术体操技术动作的发展趋势.